تحلیل حرکت ربات‏های مجهز به چرخ‏های همه‏جهته به کمک شبکه‏ی عصبی

در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است. سپس شبکه‏ی عصبی برای یادگیری سرعت زوایای مطلوب تایرهای ربات متناظر با مسیرهای مختلف، تحت آموزش قرار گرفته است. نتایج نشان می‏دهد، که شبکه‏ی عصبی می‏تواند رفتار ربات همه‏جهته را یاد گرفته، و ربات مورد نظر با استفاده از خروجی‏های شبکه‏ی عصبی توانایی طی مسیر مطلوب را دارد.